<ruby id="kg3sy"></ruby>
      <span id="kg3sy"></span><font id="kg3sy"></font>

        解決方案

        如何用歐姆龍PLC控制四軸聯動機械手

        根據系統的設計要求,選用歐姆龍公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元,能處理廣泛的機械控制應用問題,所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它歐姆龍 PC和歐姆龍可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業控制系統中。

        本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作,能放置在各種不同的生產線或物流流水線中,使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利.

        一、四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程

        機械手結構如下圖1所示,有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

        如何用歐姆龍PLC控制四軸聯動機械手

        其運動控制方式為:(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點);(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關);(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成);(4)旋轉基座主要支撐以上3部分;(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊,放氣時機械手松開)。

        其工作過程為:當貨物到達時,機械手系統開始動作;步進電機控制開始向下運動,同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動;伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處,然后充氣,機械手夾住貨物。

        步進電機驅動縱軸上升,另一個步進電機驅動橫軸開始向前走;轉盤直流電機轉動使機械手整體運動,轉到貨物接收處;步進電機再次驅動縱軸下降,到達指定位置后,氣閥放氣,機械手松開貨物;系統回位準備下一次動作。

        二、控制器件選型

        為達到精確控制的目的,根據市場情況,對各種關鍵器件選型如下:

        1.步進電機及其驅動器

        機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機,步距角為0.9°/1.8°,電流1.5A。M1是橫軸電機,帶動機械手機構伸、縮;M2是縱軸電機,帶動機械手機構上升、下降。所選用的步進電機驅動器是SH-20403型,該驅動器采用10~40V直流供電,H橋雙極恒相電流驅動,最大3A的8種輸出電流可選,最大64細分的7種細分模式可選,輸入信號光電隔離,標準單脈沖接口,有脫機保持功能,半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環境,提供節能的自動半電流方式。驅動器內部的開關電源設計,保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍,用戶可根據各自情況在10~40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩,但卻會加大驅動器的損耗和溫升。本驅動器最大輸出電流值為3A/相(峰值),通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態,對應8種輸出電流,從0.9A到3A以配合不同的電機使用。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式,利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態。

        2.伺服電機及其驅動器

        機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉編碼器規格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法,使速度頻率響應提高2倍,達到500Hz;定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環控制功能,可彌補機械的剛性不足,從而實現高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構成全閉環控制,進一步提高系統精度。具有常規自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式,還配有RS-485、RS-232C通信口,使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機。

        3、直流電機

        可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動,系統選用的是北京和時利公司生產的57BL1010H1無刷直流電機,其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的BL-0408驅動器,其采用24~48V直流供電,有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護,且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。

        4.旋轉編碼器

        在可回旋360°的轉盤機構上,安裝有歐姆龍公司生產的E6A2增量型旋轉編碼器,編碼器將信號傳給PLC,實現轉盤機構的精確定位。

        5. PLC的選型

        根據系統的設計要求,選用歐姆龍公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元,能處理廣泛的機械控制應用問題,所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它歐姆龍 PC和歐姆龍可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業控制系統中。

        三、軟件編程

        1.軟件流程圖

        流程圖是PLC程序設計的基礎。只有設計出流程圖,才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表,最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求,繪制流程圖如圖2所示。

        PLC程序設計流程圖

        發布者:昆山思則遠時間:2013-09-03

        看過“如何用歐姆龍PLC控制四軸聯動機械手”的人還看過:

        Copyrights © 2013 & All Rights Reserved by www.1homeinfl.com.

        客服王工 客服張工 客服李工
        国产欧美亚洲精品A第一页,国产欧美日韩精品专区,影音先锋中文资源站点.天天影视色香欲综合网网站86,国产亚洲日韩网曝香港美 黑人玩弄出轨人妻中文字幕,被黑人强到高潮不断视频,亚洲女初尝黑人巨高清,黑人尺寸太大进去视频,多人疯狂性派对欧美XXX 超碰CAOPORON进入,CAOPONRN免费公开视频,97色在色在线播放免费,18周岁以下禁止观看的黄,97超pen个人视频公开视频,中文字幕久荜在线 男人的天堂免费一区二区视频,2020国自产拍精品露脸,亚洲呦女专区_呦男呦女视频一区_呦男呦女视频精品,无码专区6080YY国产电影 日本最新免费二区三区,免费能直接看黄的视频,国产在线亚洲精品观看不卡,波多野结衣中文字幕久久,在线观看片免费人成视频,午夜无码中文字幕影院 成本人3D动漫视频在线观看,国产私人尤物无码不卡,国内一点不卡在线播放视频,2019午夜75福利不卡片在线,不卡无在线一区二区三区视频 亚洲va在线va天堂va,欧美一级毛 片在线观看,日本本道久久网站,美女视频黄的全免费,91popn国产在线,中文中幕a在线,免费网站看v片在线a
        欧美va天堂在线电影_欧美成人aV电影_欧美色图第1页_首页,欧美v亚洲v日韩v最新在线,韩国和日本免费不卡在线V,男女牲交过程视频播放 香蕉97超级碰碰碰免费公开,国产香蕉97碰碰视频VA碰碰看,看香蕉视频一直看一直爽,大香伊蕉国产,久久香蕉国产线看观看 特级欧美AAAAAA片,丝袜美腿无码综合专区,日韩1024人妻看片,三级4级全黄,A一级一片男女牲交,三级特黄60分钟在线播放,一夜七次郎最新网站 日本欧美高清综合专区,日本亚洲欧美高清专区vr专区,中文无字幕一本码专区,欧美无砖专区一中文字,欧美末成年av在线播放,少妇爽视频 一级女性黄色生活片,免费在线观看一级a做爰片,国产一级aa无码大片293,麻豆社区国第一产在线无码,欧美 亚洲 国产 在线 第1页 av福利导福航大全在线,波多野结衣办公室33分钟,AV潮喷大喷水系列无码观看,农夫导航一夜十次啦MCC,JAPANESE乱子国产,CHINA学生自拍HD 与黑人大黑机巴做爰视频在线,非洲黑人性较免费视频,欧洲美女黑人粗性暴交,无码不卡免费非洲毛片,十分钟在线观看视频 成本人h无码播放私人影院,好看的无码AV`经典无码AV`高清无码AV`PLAY视频海量A^V资源,最新无码国产在线视频2020,九九线精品视频在线观看视频 免费啪视频在线观看视频久,特级牲交大片20分钟,久久亚洲 欧美 国产 综合,国产高清在线A视频大全,免费人成在线观看网站,影视欧美高清AV片 久久人人97超碰caoporen,久久人人97超碰香蕉,香蕉97超级碰碰碰免费公开18,97色超级碰碰免费公开视频,97无码免费人妻超级碰碰碰碰